Kāda ir skriemeļu vēsture?

Agrākais skriemeļa attēlojums ir redzams asīriešu reljefā no astotā gadsimta pirms mūsu ēras. Šis reljefs parāda ļoti vienkāršu skriemeli, kas var mainīt tikai spēka pielikšanas virzienu. Tās galvenais mērķis ir atvieglot spēka pielietošanu un nesniedz nekādu mehānisku labumu. Ķīnā trīsu ierīču zīmējums pirmo reizi parādījās uz portreta ķieģeļiem un keramikas aku veidnēm Haņu dinastijas laikā. "Mo Jing" ir arī diskusijas par skriemeļiem.
Senie grieķi klasificēja skriemeļus kā vienkāršas mašīnas. Jau 400. gadā pirms mūsu ēras senie grieķi prata izmantot saliktos skriemeļus. Apmēram 330. gadu pirms mūsu ēras Aristotelis savā grāmatā “Mehāniskās problēmas” astoņpadsmito jautājumu veltīja “sarežģītās skriemeļa” sistēmas izpētei. Arhimēds sniedza lielu ieguldījumu vienkāršām mašīnām. Zināšanas, sīki izskaidrojiet skriemeļu kinemātisko teoriju. Ir teikts, ka Arhimēds savulaik izmantojis tikai saliktu skriemeli, lai vilktu lielu jūras kuģi, kas piepildīts ar kravu un pasažieriem. Mūsu ēras pirmajā gadsimtā Aleksandrijas varonis analizēja un uzrakstīja teoriju par saliktajiem skriemeļiem, pierādot slodzes un spēka pielietojumu. Attiecība ir vienāda ar virves segmentu skaitu, kas nes slodzi, tas ir, "trīša princips".
1608. gadā nīderlandiešu fiziķis Saimons Štefens savā grāmatā "Mathematical Collection" (Mathematical Collection) parādīja, ka kustības ceļa garuma attiecība starp skriemeļa sistēmas radīto spēku un slodzi ir vienāda ar attiecību starp pielietoto. spēks un slodze. Apgrieztā attiecība. Tas ir virtuālā darba elementārais princips.
1788. gadā franču fiziķis Džozefs Lagranžs izmantoja skriemeļa principu, lai atvasinātu virtuālā darba principu savā šedevrā "Mécanique analytique", tādējādi iedarbinot Lagranža mehāniku.